针对解决枸杞产业发展与人工采收效率低、季节性用工量大、劳动力紧缺的矛盾，本中试基地重点突破枸杞智能化采收中目标快速精准识别与定位、智能控制、高效精准采收方法等核心技术，并开展相应农机农艺融合技术研究与实验，建成智能化枸杞高效低损采收装备技术体系，研发枸杞高效低损智能化采收装备3种/类：（1）精准振动式枸杞高效低损智能化采收机器人1台；（2）多智能机构协同的枸杞高效低损智能化采收机器人1台；（3）新型便携式采收机4套（振动式、梳刷式、振刷式、气吸式各1套）。
1、研制4种便携式枸杞采摘机，达到推广标准
完成了振动式、梳刷式、振（动）（梳）刷（结合）式和气波式等4种便携式枸杞采收机的研制，结合田间试验进行了至少5代的迭代改进。
通过田间比较试验（见图1），改进的便携振动式枸杞采摘机性能优良，易于操作，采摘效率高，采净率高，损伤率低，适于推广应用。
图1各种便携式枸杞采摘机田间试验
2、研制精准振动式枸杞采收装备，达到中试要求
研制的精准振动式枸杞采收装备技术特点如下：
（1）龙门式高地隙液压驱动自走平台；
（2）夹持枝条式振动方式（国内首创）；
（3）图像处理技术实时监测振动采摘效果（国内首创）；
（4）振动频率智能控制；
（5）手动（一键式）/自动控制方便快捷切换；
（6）同时采收两颗枸杞树；
（7）收效率≥60Kg/h；
（8）采净率≥85%；
（9）损伤率≤10%。
图2精准振动式枸杞采收装备
图3精准振动式枸杞采收装备田间采收作业
3、研制双臂机器人枸杞采收装备，还在进一步试验过程中
枸杞采收目标快速识别与精准定位方法取得突破：针对自然环境及复杂背景条件和除枸杞外其它辨识对象特征不明显的困难，创新识别与定位方法，实现了对枸杞枝条的识别与定位，取得了良好的识别定位效果。
研制出基于双臂机器人构型的枸杞机器人采摘装备，该装备实现了枸杞智能化采摘（图4）。
图4双臂协同机器人枸杞采收装备
